A palavra árabe "tuaregue" deriva de Targa, que é o nome berbere da província da Fazânia, no sul da Líbia. Originalmente, "tuaregue" designava os habitantes da Fazânia. O termo foi incorporado nas línguas inglesa, francesa e alemã durante o período colonial. Targa significa "canal de drenagem" e, por extensão, "terra arável, jardim". Aplicava-se à área de Uádi Alhaiate, entre Saba e Ubari. Em árabe, transformou-se em Bilad al-Khayr ("boa terra").
Segundo Adalberto Alves, no seu Dicionário de Arabismos da Língua Portuguesa, a origem da palavra "tuaregue" é a palavra árabe ṭwâriq, "salteadores". Existe também uma versão folclórica, muito difundida, que liga a palavra "tuaregue" a tawariq ("abandonado por Deus"). Basicamente, essa versão parece refletir a desaprovação dos muçulmanos mais ortodoxos ao animismo praticado pelos tuaregues.
Os tuaregues chamam a si próprios de imuagues (Imuhagh; Imazaghan, Imashaghen ou Imazighan, "os homens livres"). A palavra para "homem" é Amajagh (variações: Amashegh, Amahagh) e, para "mulher", Tamajaq (variações: Tamasheq, Tamahaq, Timajaghen). Todas as variantes têm a mesma raiz linguística, expressando a noção de "homem livre", a qual exclui as castas de artesãos e escravos. Coletivamente, eles se identificam como Tamust - a nação. Outra autodesignação, de origem mais recente, é Kel
Tamasheq ou Kel Tamajaq (em tifinague, ⴾⴻⵍ ⵜⴰⵎⴰⵌⴰⵆ), que significa "falantes de tamaxeque".[5] Também se encontram, na literatura etnográfica do início do século XX, as expressões Kel Tagelmust, "povo de véu"[6] e "homens azuis".
Usam a linhagem materna embora não sejam matriarcais[carece de fontes]. São os homens que não dispensam um véu azul-índigo característico, o Tagelmust, que usam mesmo entre os familiares. Dizem que os protege dos maus espíritos. Tem a função prática de proteger contra a inclemência do sol do deserto e das rajadas de areia durante suas viagens em caravana. Usam como um turbante que cobre também todo o rosto, exceto os olhos. As comunidades de tuaregues têm, por norma, oferecer chá de menta aos grupos de turistas.
Têm uma distinta hierarquização formada por castas que descendem da tradicional rainha guerreira Tin Hinan e seu companheiro Takama.
A casta nobre, Imajeren, são os guerreiros. Portam a tradicional espada Takoba, cujo formato lembra muito as espadas medievais das cruzadas. Há pequenas distinções no formato e detalhes entre as espadas de acordo com a região de origem ou dos artesãos-ferreiros que as fazem. A lâmina larga de dois gumes tem um friso longitudinal e o punho é guarnecido por uma peça retangular que lembra uma cruz.
A religião fica a cargo dos Ineselmen, que significa "os Muçulmanos". Eles cuidam da observação das leis do Corão. Desde o século XVI, os Tuaregues têm sido muçulmanos. Exercem-no, contudo, sem muito rigor, devido principalmente ao nomadismo, que os impossibilita de seguir algumas obrigações, como a do Ramadã. Combinam a tradição Sunita (Maliki madhhab) com algumas crenças pré-islâmicas animísticas, como a presença dos espíritos Kel Asuf e a divinização do Corão.
Os "Homens Livres" (Imrad) são a maioria e se dizem descendentes de Takama. Imrad significa "povo das cabras". Podem ter sido Berberes que viviam nas regiões de Ajjer, Ahaggar e Adrar-n-Iforas e que foram dominados pelos Imunan quando sua própria nobreza, os Uraren, se rebelou contra os Imunan.
Os escravos, chamados de Iklan, são compostos por descendentes dos antigos cativos. Desde a dominação francesa em finais do século XIX, não é permitida a escravidão. Mesmo assim, eles permanecem em quantidade considerável e têm as suas próprias subcastas.
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